PID的參數(shù)整定是注塑機控制系統(tǒng)設計的核心內(nèi)容。它是根據(jù)注塑過程的特性確定壓力，速度，溫度PID控制的比例系數(shù)、積分時間和微分時間的大小。本篇主要為大家介紹的是注塑機的PID控制參數(shù)的分類、整定方法及注意事項。

PID控制參數(shù)整定的分類

PID控制參數(shù)整定的方法很多，概括起來有兩大類：

1、理論計算整定法。它主要是依據(jù)注塑機動作系統(tǒng)的數(shù)學模型，經(jīng)過理論計算確定控制參數(shù)。這種方法所得到的計算數(shù)據(jù)未必可以直接用，還必須通過注塑機實際動作進行調(diào)整和修改。

2、注塑機動作過程整定方法，它主要依賴注塑機動作控制經(jīng)驗，直接在注塑機運轉時進行壓力，速度及溫度調(diào)整，且方法簡單、易于掌握，在注塑機調(diào)試中被廣泛采用。

PID控制參數(shù)的整定方法

PID控制參數(shù)的工程整定方法，主要有臨界比例法、反應曲線法和衰減法。

三種方法各有其特點，其共同點都是通過試驗，然后按照注塑機調(diào)試經(jīng)驗對PID參數(shù)進行整定。但無論采用哪一種方法所得到的PID參數(shù)，都需要在實際運行中進行調(diào)整與完善。在注塑現(xiàn)場整定過程中，我們要保持PID參數(shù)按先比例，后積分，到后面微分的順序進行，在觀察現(xiàn)場過程值PV的趨勢曲線的同時，慢慢的改變PID參數(shù)，進行反復湊試，直到控制質量符合要求為止。

在對注塑機壓力，速度及溫度的具體整定中，我們通常先關閉積分項和微分項，即將TI設置為無窮大、TD設置為零，使其成為純比例調(diào)節(jié)。初期比例度按經(jīng)驗數(shù)據(jù)設定，根據(jù)PV曲線，再慢慢的整定比例控制比例度，使系統(tǒng)達到4：1衰減振蕩的PV曲線，然后，再加積分作用。

在加積分作用之前，應將比例度加大為原來的1.2倍左右。將積分時間TI由大到小的調(diào)整，真到系統(tǒng)再次得到4：1的衰減振蕩的PV曲線為止。

若需引入微分作用，微分時間按TD=(1/3～1/4) TI計算，這時可將比例度調(diào)到原來數(shù)值或更小一些，再將微分時間由小到大調(diào)整，直到PV曲線達到滿意為止。

PID控制參數(shù)的整定注意事項

（1）在湊試過程中，若要改變TI、TD時，應保持比值不變。

（2）在找到最佳整定參數(shù)之前，要對PV值曲線進行走勢分析，判斷擾動存在的變化大小，再慢慢的進行湊試。如果經(jīng)過多次乃找不到最佳整定參數(shù)或參數(shù)無法達到理想狀態(tài)，而注塑生產(chǎn)工藝又必須要求較為準確，那就得考慮單回路PID控制的有效性，是否應該選用更復雜的PID控制。

（3）PID最佳整定參數(shù)確定后，并不能說明它永遠都是最佳的，當由外界擾動的發(fā)生根本性的改變時，比如說壓力比例閥調(diào)整清洗了，加熱圈更換了，其實若溫度要精密調(diào)節(jié)，不同是產(chǎn)品，不同的背壓，熱慣性都不同，都要進行調(diào)整！我們就必須重新根據(jù)需要再進行最佳參數(shù)的整定，它也是保證PID控制有效的重要環(huán)節(jié)。 當然實際注塑生產(chǎn)中只要一段時間進行一次檢定即可！

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